왼쪽부터 김현진 서울대 자동화시스템공동연구소장(항공우주공학과 교수), 오성회·윤성로·한보형 전기정보공학부 교수, 박재흥 융합과학기술대학원 교수가 휴머노이드 로봇 ‘도깨비’ 앞에서 피지컬 AI의 미래에 대해 대화하고 있다. /김범준 기자 자동화시스템공동연구소는 서울대에서 ‘피지컬 인공지능(AI)’ 연구의 대표주자로 꼽힌다. 단순히 물리적인 작업을 수행하는 로봇·드론 개발을 넘어 AI를 접목해 ‘자율 조작’과 ‘원격 협업’을 고도화하는 데 역량을 집중하고 있다.생성형 AI로 제조 현장 문제 해결국내 아바타 로봇 최고 권위자인 박재흥 융합과학기술대학원 교수 팀이 개발한 휴머노이드 도깨비는 조작자가 원격으로 명령을 내리면 현장에서 사람 대신 미션을 수행한다. 박 교수는 “로봇 핸드에 초고밀도 촉각 어레이센서를 부착해 물체를 섬세하게 잡도록 힘 조절을 하는 연구를 하고 있다”고 말했다. 어레이센서는 손가락이나 손바닥에 붙여 어디를 얼마나 세게 눌렀는지 2차원(2D)으로 감지하는 전자 피부다. 가상·증강현실(AR·VR) 인터페이스와 3차원(3D) 시뮬레이션 시스템도 더했다. 박 교수는 “유해 환경에서 인간을 대신하는 로봇 시대가 열린다”며 “로봇이 손끝 감각까지 느껴야 진정한 피지컬 AI”라고 설명했다.김현진 자동화시스템공동연구소장(항공우주공학과 교수)은 30㎝ 길이의 로봇팔 엔드이펙터가 장착된 드론을 통해 공중에서 장애물을 제거하는 등 물리 작업이 가능한 ‘비행형 매니퓰레이터’를 선보였다. 막대형, 다지 손형 등의 엔드이펙터는 드론이 무언가를 ‘잡고’ ‘밀고’ ‘조작’하는 데 사용한다. 감지 센서와 결합된 팔은 대상의 크기나 질량을 인식하고 접촉하면서 힘을 조절한다.핵심은 비행 안정성과 조작 정밀성 간 균형 제어다. 비행 중 로봇팔이 물체를 밀거나 잡는 순간 무게중심이 급변해 자세가 흔들릴 수 있다. 이를 해결하기 위해 연구팀은 힘 감지 기반 제어 알고리즘을 적용했다.드론이 장애물에 힘을 가할 때 반작용을 계산해 비행 자세를 보정한다. 김 소장은 “재난 현장, 고층 외벽 점검에 응용이 가능하다”며 “공중에서 사람처럼 조작하는 ‘플라잉 핸드’가 반려동물이 마킹을 통해 자기 영역이라 표시한 곳이 많아지면, 다른 개와 영역 다툼을 할 가능성도 커지므로 스트레스를 받을 수 있다./사진=게티이미지뱅크 국내 1200만 명이 넘는 사람들이 반려동물을 키우고 있습니다. 반려동물을 기르면서 시시콜콜한 의문이 많이 생기지만, 조언을 구할 곳은 마땅치 않습니다. 반려동물 질환에서 반려생활 노하우에 이르기까지 누구나 한 번쯤 궁금했던 것들. 헬스조선이 1200만 반려인을 대신해 스카이동물메디컬센터 수의사에게 직접 물어보는 ‘멍냥주치의’ 코너를 매주 연재합니다. (편집자주)산책하던 반려견이 자꾸 어딘가 멈춰 서서 킁킁댈 때가 있다. 냄새를 맡고 나면 어김없이 그 자리에 제 소변을 눈다. 체취를 남겨서 이곳이 자신의 영역임을 다른 개들에게 알리기 위함이다. 개의 본능에서 비롯된 행위라 완전히 금지할 수 없는 것은 사실이지만, 본능이라고 완전히 풀어두는 것도 좋지 않다. 도시 미관은 둘째 치고, 지나친 마킹이 반려동물에게 스트레스를 줄 수 있다.◇잦은 마킹, 반려견에게 스트레스 주고 집착 강화자신의 것에 대한 소유욕이 강한 반려동물은 산책 시 마킹을 자주 할 수 있다. 자연스러운 행위라고 제한 없이 허용하면, ‘내 구역’이라고 표시한 공간이 넓어진다. 자신이 영역을 표시해둔 곳에 다른 개가 마킹을 하면, ‘이곳은 내 영역’이라고 또다시 마킹하며 자리 싸움이 잦아진다. 스카이동물메디컬센터 인천점 문종선 원장은 “자신이 다른 개로부터 지켜야 하는 영역이 너무 넓어지면 반려견이 스트레스를 받고 예민해질 수 있다”며 “영역을 지키려는 욕구가 음식이나 보호자에 대한 집착으로 번지기도 한다”고 말했다.◇본능이라고 내버려두지 말기 “적당히 하도록 유도”반려동물을 위해서라도, 산책 시 마킹을 지나치게 하지 않도록 훈련할 필요가 있다. 마킹을 과도하게 하는 강아지의 보호자는 산책할 때 반려견이 가는 대로 끌려다니는 경우가 많다. 반려견이 자기 마음대로 돌아다니고, 산책로 곳곳의 냄새를 맡으면 마킹하고자 하는 욕구도 강해질 수밖에 없다. 문종선 원장은 “보통 냄새를 맡고, 그 자리를 몇 바퀴 도는 등의